A 11. századbeli nyugati határvárat Laugaritio néven említi a város első írásbeli emléke – a 179-ből származó sziklafelirat a római II. Légió parancsnokától Maximianustól. Ókori kereskedelmi útkereszteződés. Csák Máté főhadiszállása. Itt jegyezte el Luxemburgi Zsigmond Nagy Lajos leányát Máriát, ugyancsak itt történt Mátyás király és Pogyebrad Katalin eljegyzése. Megfordult itt Bethlen Gábor, II. József császár, Nagy Sándor orosz cár, majd 1852-ben I. Ferenc József császár.
A trencséni vár